曳馬城（ひくまじょう）は、静岡県浜松市中央区元城町に所在する三方原台地東端の舌状段丘（標高約24メートル、比高約10〜15メートル）上に築かれた中世平山城跡である。通称「引馬城」「古城」。永正年間に今川氏親の命を受けた遠江今川方の重臣・飯尾賢連が築城したと伝わる。四方を急峻な段丘崖と湿地に囲まれた要害で、主郭を中心に堀切や土塁を配していた。永禄11年（1568年）に徳川家康が遠江へ侵攻して本城を攻略。元亀元年（1570年）に岡崎城から本拠を移した家康は、「引馬」が「馬を引く（敗走）」に通じて不吉であるとして地名を「浜松」と改め、城域を西南側へ大幅に拡張して近世浜松城を築城した。これにより曳馬城は浜松城北東端の要衝「古城」曲輪（出丸）として組み込まれた。現在は主郭跡に元城町東照宮（椿姫観音隣接）が鎮座し、一段高い土塁や切岸、石垣遺構が良好に残存している。

今川・武田・徳川三勢力が激突した戦国期遠江国の軍事・統治中枢であり、若き徳川家康の天下取りの跳躍台として極めて重要な役割を果たした。飯尾連龍の代には桶狭間の戦い後に今川氏真から離反し、氏真の猛攻を受けて連龍は駿府で謀殺されたが、未亡人のお田鶴の方（椿姫）が城兵を率いて頑強に抵抗し家康軍を相手に討ち死にした（椿姫伝説）。入城した家康はここを起点に遠江統治を確立。元亀3年（1572年）の三方原の戦いでは、武田信玄の軍勢に大敗した家康が命からがら逃げ帰った城郭そのものである。また、かつて豊臣秀吉（木下藤吉郎）が少年期に頭陀寺城主・松下之綱に仕えていた頃に訪れた伝承もあり、家康と秀吉という二人の天下人が足跡を残したことから「出世神社」として名高い。近世城郭・浜松城の母体となった中世城砦である。

曳馬城本丸（主郭）跡に鎮座し徳川家康公を祀る「元城町東照宮（出世神社）」、主郭境内周囲を取り巻くように明瞭に現存する中世の「土塁」および段丘崖を削り落とした峻険な「切岸」遺構、浜松城の拡張時に補強された「石垣」跡、境内中央に建立され写真撮影スポットとして親しまれる若き日の「徳川家康公像」および青年期の「豊臣秀吉公像（二人の天下人像）」、壮絶な討ち死にを遂げた飯尾連龍未亡人を祀る近隣の「椿姫観音（お田鶴の方墓所）」、西側に広大に連なる「浜松城天守閣・天守台石垣・本丸富士見櫓跡」、境内に設置された曳馬城跡石碑・解説案内板